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机器人在工业生产制造中的应用已经越来越普遍了。但是大家有没有仔细观察过这些机器人手臂的关节。

比如上图所示的就是传统的工业机器人，可以很明显看到在它们的关节上“外挂”的伺服电机，而除了大家能够看见的电机，在这些关节里面其实还有着非常复杂的（谐波）减速机和制动抱闸机构，这使得机器人的关节变得异常“肥大”。

当然，这对于许多大型机器人并不是什么太大的问题。

但是对于那些正被越来越多的应用于产线和设备周围的小型机器人、尤其是需要配合人们完成各种复杂的辅助生产操作的协作机器人来说，关节的尺寸就变得十分关键了。

此时，在这种小型机械臂中，通常需要使用上图这种无框直接驱动（力矩）电机，以减小机器人关节的尺寸、减轻机器人重量，并提升其动作效率。

而使用直接驱动电机，也会带来一个新的问题，就是较高的技术实施难度和应用集成成本。

这一方面是因为无框电机本身复杂的操作使用流程，另一方面，在设计制造机器人过程中，需要将力矩电机、编码器反馈、制动抱闸和谐波减速机...等多个零散的运控传动组件集成到机器人关节这个尺寸极为有限的狭小空间中，同时还必须确保机械臂快速、灵活和可靠的运动性能。由此而带来的超长开发周期和高昂制造成本，在一定程度上阻碍了小型金宝搏官网的广泛应用和普及。